镇平县历史悠久，经考古发掘证实，境内叶湾、石羊岗等地50万年前即有人类繁衍生息。已发现新石器遗址10处，分属龙山、仰韶、屈家岭文化。远古时期，猗帝建都于境内的骑立山，即如今的五垛山；伯夷助禹治水有功，舜封伯夷于吕（镇平县侯集镇马圈王一带）境内为吕国；商时，楚人在此活动频繁；西周时，吕国后裔姜子牙继封吕国；西周末年，吕亡后，楚军在此筑长城，现存列城40余座；战国时，先后属楚、韩、秦；汉时设涅阳、安众侯国，西汉丞相王陵为安国侯（镇平县玉都街道安国村存有王陵墓），郎中将吕胜因斩杀项羽有功封涅阳侯；东汉为涅阳、安众二县，光武帝刘秀二叔刘崇封安众侯，二女儿刘中礼封“涅阳公主”；三国时二县属魏；西晋、南北朝设涅阳、固城二县；隋为课县，唐初分为深阳、安国二县。公元625年废安国入南阳；公元627年，深阳入穰县，金正大三年改阳馆镇置镇平县，属申州，著名诗人元好问为首任县令。元仍为镇平县。明洪武十一年（公元1379年）废镇平县，划归南阳县辖；洪武十四年（公元1381年）恢复镇平县置。清沿旧称。民国二年（1913年）直属汝阳道；后废道，属河南省第六行政督察区。1948年5月5日镇平县解放，成立县人民政府，属南阳地区行政公署；1992年南阳撤地建市，属南阳市至今。